Abschlussarbeit Sensorfusion (Bachelor / Master)

Neutraubling

"Entwicklung und Evaluation von Sensorfusionsalgorithmen zur Navigation von autonomen mobilen Robotern ohne Kartenbasis"

Die BHS Intralogistics entwickelt skalierbare ganzheitliche Systeme zur Realisierung eines autonomen innerbetrieblichen Warenfluss. Dies beinhaltet die Entwicklung autonomer Transporttechnik, die Realisierung eines automatisierten Warenflusses sowie die Ermöglichung einer Echtzeit-Kommunikation und Visualisierung von der Warenannahme bis zur Auslieferung.
Für die Navigation in sich stark verändernden Umgebungen, bei denen eine Referenzierung an fixen Umgebungsmerkmalen durch Kameras oder LiDAR Sensoren nicht realisierbar ist, wird trotzdem eine zuverlässige Lokalisierung benötigt. Diese Lokalisierung soll auf Basis der Sensorfusion vorhandener Sensorsysteme ohne Absolutreferenz erreicht werden.

Schlagwörter

Sensorfusion, Kalman-Filter, Kovarianzschätzer, ROS2, C++ / Python, modellbasierte Entwicklung, nichtlineare Systeme, Odometrie, IMU, Navigation

Deine Aufgabenpakete:

Analyse der involvierten Sensorsysteme
Ausarbeitung einer modularen Sensorfusions-Architektur
Analyse von Multi-Fahrzeug-Sensorfusion
Sensorvorverarbeitung und Kovarianzbestimmung
Entwicklung/Implementierung/Adaptierung von Sensorfusionsalgorithmen
Analyse und Vergleich von Sensorfusionsalgorithmen
Zuverlässigkeits- und Driftanalysen unter unterschiedlichen Testbedingungen

Dein ideales Profil:

Der beschriebene Themenkomplex (oder ein Teil davon) interessiert dich?
Du möchtest dein Studium mit einer interessanten und anspruchsvollen wissenschaftlichen Arbeit in einem zukunftsweisenden Feld beenden?
Bei den Worten Forschung und Entwicklung schlägt dein Herz schneller?
Dir gefällt es in einem Team mit jungen und dynamischen Leuten zu arbeiten?
Du bist eigenständig, tatkräftig und flexibel
Dann komm einfach vorbei und wir diskutieren die Schwerpunkte, die dich besonders interessieren!